力センサデータをROSノードにしてみた

以前の記事で力センサデータをArduino UNOのシリアルモニタ上で表示させました。　今回はセンサデータをROSのノードにしてターミナルに表示してみたいと思います。

最近知ったのですが、 rosserial_arduinoのパッケージをインストールすればArduinoをROSノードにすることができるようです。

公式のROS Wikiにパッケージのチュートリアルがあるのでこれを参考にすすめていきます。

実行環境

まずはパッケージのインストールから。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-rosserial-arduino

次にgithubからrosserialのパッケージをビルド。

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git 
$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make

Arduinoで使用するros_libの作成。もし、ros_libが存在している場合はライブラリを削除する必要がある。

$ cd Arduinodir/libraries 
$ rm -rf ros_lib 
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

複数のセンサを扱うときはトピック名を変えれば大丈夫です。

IT×農家の長男